#include <Servo.h> //Ein Unterprogramm zur Servosteuerung wird aus der "Bibliothek" geladen. 
Servo myServo1;  //Der Servo heisst jetzt myServo1. Nun werden die Wörter angel1 und d1 erfunden ihnen die Möglichkeit erönnet, ein Zahlenwert zu sein:
int angel1;
int d1;

#define PIN_TRIGGER1 2
#define PIN_ECHO1    4 //die digitalEingänge(Pins) werden als Trigger und Echo für den Ultraschallsensor definiert 

unsigned long duration1;
unsigned int distance1;  //erfindet das Wort distance1 und duration1

void setup()
{
  pinMode(PIN_TRIGGER1, OUTPUT);
  pinMode(PIN_ECHO1, INPUT); //der TriggerPin ist nun ein Ausgang, der EchoPin ein Eingang. Der Ultraschallsensor sendet
  //ja Ultraschall-Signale aus (Trigger) und empfängt die Reflektion Durch den zeitlichen Abstand von Trigger und Echo
  //wird dann der Abstand errechnet

  myServo1.attach(3); //Der Servo wird über den digitalPin Nr 3 angesteuert. Des weiteren muss er mit einer 5V-Spannungsquelle verbunden sein
  //dies kann bei lediglich einem Servo auch der Arduino selber sein. Bei nexternen Spannungsquellen müssen die Minus-Pole von Ardu und Ext.Spannung verbunden sein

  Serial.begin(9600);
}
void loop() {
  //nun findet die Aktivierung der Triggersignale statt.
  {
    digitalWrite(PIN_TRIGGER1, LOW); //Zuerst kein Signal
    delayMicroseconds(2);
    digitalWrite(PIN_TRIGGER1, HIGH); //2 millisekunden später (delay) ein Signal
    delayMicroseconds(10);
    duration1 = pulseIn(PIN_ECHO1, HIGH); //Hier wird die dauer des Ultraschallsignals gemessen
    distance1 = duration1 / 58; //Dies ist die Umrechnung von millisekunden in cm. Der Wert "58" in der Berechnung von distance1 errechnet sich dadurch,
    //dass durch die Schallgeschwindigkeit das Triggersignal 29µs für 1cm in der Luft benötigt. Und da das Signal sowohl hin, als auch wieder zurückkehrt,
    //müssen wir den Wert auf 58µs verdoppeln.
    delay(10);
  }
  {
    d1 = (distance1); //Der Wert d1 repräsentiert die errechnete Distanz
    myServo1.write(angel1); //Die Werte, die an den Servo ausgegeben werden sollen die Winkelwerte sein, die im folgenden definiert werden
  }
  if (d1 <= 20)  {
    myServo1.write(0); //wenn der Abstand kleinergleich 20 cm ist soll der Servo auf Winkel 0 Grad stehen
  }
  else if (d1 <= 40 && d1 > 20)  {
    myServo1.write(90); //ansonsten wenn der Abstand größer als 20 cm und kleinergleich 40 cm ist soll der Servo auf 90 Grad stehen
  }
  else if (d1 <= 60 && d1 > 40)  {
    myServo1.write(0); //ansonsten wenn der Abstand größer als 40 cm und kleinergleich 60 cm ist soll der Servo auf 0 Grad stehen
  }
  else if (d1 >= 60)  {
    myServo1.write(90); //ansonsten wenn der Abstand größergleich 60 cm ist soll der Servo auf 90 Grad stehen
  }
  Serial.print("d1: cm");
  Serial.println(d1); //im seriellem Monitor können wir die Distanzwerte nun ablesen
  delay(100); //Wir warten 0,1 Sekunden bevor auf den nächsten Messwert reagiert wird. Dies um ein Zittern des Servos zu vermeiden
}